L’origine du lieu remonte - la terminaison en -ingen l’indique - à l’époque de la colonisation alémanique du secteur. C’est au 11ème siècle que Gomaringen fut cité pour la première fois dans un document, la chronique de Berthaud** dit de «Zwiefalten», mais c’est en 1191 seulement, après l’extinction de la maison des comtes de l’«Achalm» ( dont le château se trouvait sur un sommet du même nom près de Reutlingen à une petite douzaine de kilomètres ) que fut faite dans un document datable une première mention de deux membres de la noblesse locale se réclamant «de Gomaringen»: il s’agissait de Frédéric et de Hugues de Gomaringen, feudataires des phalsgraves de Tübingen. 

Appartenaient à ce fief: un château-fort avec avant-cour ( l’actuel château de Gomaringen ) ainsi que nombre d’autres droits et possessions. Aux armes de ces seigneurs on trouve deux ailes d’aigle argentées sur fond bleu. L’armoirie actuelle de la commune les a conservées, mais les a placées sur un fond rouge. La commune de Stockach, rattachée à Gomaringen depuis peu, en avait déjà fait partie à ses débuts.

Du 13ème au 15ème siècle a vu à plusieurs reprises les seigneurs de Gomaringen prendre les fonctions de maîtres de paroisse. Leurs représentants les plus importants sont Bernard (?) et Pierre de Gomaringen, prieurs tous les deux de l’abbaye de Bebenhausen, monastère rattaché aux domaines des Phalsgraves de Tübingen. C’est dès la moitié du 14ème siècle que s’annonça le déclin de la maison des «Gomaringen», résultant de nombreux partages successoraux et de fréquents départs à la vie monacale, sans parler des cessions de propriété qui les accompagnaient et qui faisaient profiter pour la plupart l’abbaye de Bebenhausen.

 Finalement, vers la seconde moitié du 15ème siècle, après une série de changements de propriétaire, la totalité des anciennes possessions des seigneurs de Gomaringen avec tous les droits en usufruits et servages passa à l’hospice de la ville impériale de Reutlingen. Durant les 150 ans qui suivaient, les prévots impériaux veillaient sur les intérêts de la ville voisine ( Reutlingen ) et c’est cette même époque qui vit entrer la Réforme en la paroisse de Gomaringen.

Après la Guerre de Trente Ans - dont les terreurs n’épargnèrent point Gomaringen - la ville impériale accablée de dettes se vit amenée à revendre, château compris, «son village le plus prospère», en décembre 1648 au prix de 30000 florins, l’acheteur étant Eberhard III, duc du Wurttemberg. Jusqu’à l’arrivée de Napoléon en Allemagne Gomaringen allait de ce fait rester sous la tutelle notariale de la chambre ducale, voire immédiatement soumise à l’attention des princes. La régie en était exercée par les prévots ducaux résidant au château même. En 1807 la localité revint au «Kreis» ( ~ arrondissement, ~ «circonscription», successeurs des «Oberämter») de Reutlingen***. La description du «Oberamt» de 1824 précise que de toutes les communes de l’intendance de Reutlingen c’était Gomaringen «la plus pauvre et celle qui avait le plus d’enfants» et que les charges sur les terres communales y étaient les plus lourdes.

On ne s’étonnera donc pas d’apprendre qu’en un siècle à partir de la fin du 18ème 821 personnes se soient expatriées, à destination des Etats Unis d’Amérique. pour la plupart.